Этот катер среди судостроителей прозвали легендарным за то, что за время его существования не удалось создать катер, который вытеснил бы его с внутреннего рынка. Эти катера постройки Сосновского судостроительного завода середины 50-х — конца 90-х годов и в начале XXI века можно было встретить на всех водоёмах стран бывшего Советского Союза. ещё в 1997 году на озере Байкал плавал экспедиционный катер проекта 376 Лимнологического института, построенный в 1950 году Ярославским судостроительным заводом. Это был один из первых катеров серии.
Катер проекта 376 родился в ЦКБ-19 в 1948 году, когда коллектив ЦКБ под руководством главного конструктора В.В. Сидорова по техническому заданию ВМФ разработал проект рейдового водолазного бота проекта РВ376. Одновременно была разработана его модификация - разъездной катер проекта Р376. В дальнейшем при разработке последующих проектов рейдовых катеров параллельно с рабочим катером всегда разрабатывалась его водолазная модификация.
В то время, когда проектировались катера проекта 376, промышленность ещё не целиком оправилась от послевоенной разрухи, и при проектировании применялись материалы и комплектующие изделия, которыми в то время могла быть обеспечена отрасль.
Корпус катера был стальной, а в качестве главного двигателя был применён новейший по тем временам судовой дизельный двигатель ЗДбс. Машинное отделение располагалось кормовее мидель-шпангоута, а вся носовая половина катера была отведена под жилые и служебные помещения. В носовом кубрике размещалась команда, а за ним располагалось ещё одно просторное помещение, которое могло быть и грузовым трюмом и пассажирским салоном. За машинным отделением располагалось аналогичное помещение, а за ним перед ахтерпиком кладовая для запасных частей и аварийно-спасательного и другого снабжения. В районе миделя нашлось место для камбуза и одноместной каюты.
На верхней палубе размещались ходовая рубка и санитарно-бытовые помещения. На крыше рубки был оборудован ходовой мостик.
Камбузная плита и обогреватели помещений работали на дизельном топливе.
спытания головного катера были проведены в конце 1949 года, а с 1950 года на Ярославском судостроительном заводе началась серийная постройка этих катеров. Вот тогда этот катер и стал именоваться «Ярославец». , несмотря на то, что эти катера в течение более сорока лет строились только на Сосновском судостроительном заводе, неофициальное название «Ярославец» сохранилось за катерами до конца их постройки.
С началом серийной постройки катера стали поступать в части ВМФ и соответственно стали поступать замечания и предложения от эксплуатационников по улучшению характеристик и конструкций катеров проектов Р376 и РВ376.
До 1955 года катера проекта РВ376 строились без декомпрессионной камеры. В 1955 году по требованию заказчика была предусмотрена установка декомпрессионной камеры, и катер получил номер проекта РВк376у.
В том же 1955 году при выполнении требования по установке декомпрессионной камеры были учтены и реализованы в конструкторской документации все те замечания и предложения заказчика и завода-строителя по результатам постройки и эксплуатации катеров, которые вносились в разное время в чертежи модификаций. з-за большого количества изменений проекты были переработаны и получили номера Р376у для разъездного катера и РВ376у для рейдового водолазного бота.
Катера проектов Р376у и РВ376у отличались один от другого только своим назначением и специальным оборудованием.
Что касается корпуса, главных двигателей, валопроводов, трубопроводов, основных судовых систем, переборок и надстроек, то они являлись общими для обеих модификаций и выполнялись по одним и тем же чертежам базового проекта под общим индексом 376у.
Все существовавшие модификации были выполнены на основе общих чертежей базового прота. Ни один катер не имел столько модификаций, сколько имелось созданных на основе базового проекта 376у. Вот некоторые из них.
В 1948 году была создана модификация В376 — вооруженный рейдовый бот, который выполнял функции сторожевого катера на реках, озёрах и морских рейдах. Позже на нём установили миномет, и катер получил номер проекта М376.
В 1952 году были сделаны сразу две модификации: катер-торпедолов проекта JT376 и гидрографический катер проекта Г376. В 1954 году был создан новый катер- торпедолов проекта TJI376, предназначавшийся для работы с новыми видами торпед. В том же 1954 году были построены тральщики контактных и неконтактных мин проекта Т376, но во время испытаний катера не показали себя подобающим образом, и их постройка была прекращена. Но сам проект не был аннулирован, а был доработан в проект 376 катера-искателя мин. Этот катер вместо трала имел телевизионный искатель-обозначитель, который буксировался за катером в непосредственной близости от грунта и при обнаружении металлического предмета в радиусе до пяти метров выставлял буй-обозначитель. Далее в дело вступали те, кто уничтожал мины. Катера проекта 376 строились в течение нескольких лет в середине 50-х годов. А в конце 50-х годов на базе проекта 376у были спроектированы и построены традиционные катерные тральщики проекта Т376у.
Пограничную модификацию катера П376 можно было встретить на всех заставах, расположенных на реках, или в пограничных прибрежных районах Советского Союза, чему способствовала транспортабельность по железной дороге всех модификаций катера проекта 376.
Слава об этом универсальном катере быстро распространилась по всем министерствам и ведомствам, и в Госплан СССР, и в Минсудпром «посыпались» заявки на постройку такого катера для использования в народном хозяйстве. До этого времени катера проекта 376 строились только для Министерства Обороны, а для использования его в народном хозяйстве было необходимо согласовать проект с надзорными органами и произвести корректировку проекта на соответствие требований этих органов.В связи с увеличением спроса на катер, было необходимо увеличить их выпуск, а это требовало расширения производства. Производственные мощности Ярославского судостроительного завода это сделать не позволяли, поэтому для этой цели постройка катеров проекта 376 была передана на Сосновский судостроительный завод.
По требованию завода-строителя катера проектов Р376у и РВ376у в 1957 году были согласованы с Речным Регистром.
После получения одобрения Регистра ЦКБ-19 приступило к корректировке проекта. з-за того, что требования ВМФ отличались от требований к гражданским судам, пришлось переработать ряд основных проектных материалов, что внесло различие в ком